Sensori e parametri del Robottino

Panoramica tecnica dei componenti usati nel firmware Arduino (pin, soglie e valori operativi).

Sensori

Distanza + luce

  • Ultrasuoni: trigger su PIN 7, echo su PIN 4.
  • Lettura distanza aggiornata ogni circa 50 ms.
  • Timeout lettura eco: 5700 us (oltre ~100 cm, ritorna 0).
  • Soglia oggetto vicino: 20 cm.
  • LDR destro/sinistro: A0 e A1.
  • Soglia luce accesa: 400 (scala ADC 0..1023).
Attuatori

Servo, buzzer, LED RGB, display

  • Servo su PIN 8, posizione centrale 90 deg.
  • Escursione software tipica: +-40 deg, passo 1 deg.
  • Preset rotazione: veloce=10, lento=30, impazzito=0 (ms tra step).
  • Buzzer su PIN 13, preset silenzio=0, allarme=1000.
  • LED RGB su 11/10/9 (R/G/B), con modalita arcobaleno gestita a firmware.
  • OLED 128x64 via I2C, refresh minimo 100 ms.

Pinout componenti

Componente Pin Note
Buzzer13Uscita tono/beep
LED RGB - Red11PWM; possibili interazioni con tone()
LED RGB - Green10PWM
LED RGB - Blue9PWM
Servo testa8Gestito con SoftwareServo
Ultrasonic Trigger7Impulso di trigger
Ultrasonic Echo4Lettura durata eco
LDR destroA0Ingresso analogico
LDR sinistroA1Ingresso analogico

Parametri firmware

Parametro Valore Descrizione
distanceThreshold20Soglia in cm per oggettoVicino()
lightThreshold400Soglia LDR per luceAccesa()
ANGLE_BOUND40Limite angolare relativo al centro servo
ANGLE_STEP1Incremento angolare per iterazione
DISPLAY_DELAY100 msIntervallo minimo aggiornamento OLED
thereminDelay10 msIntervallo aggiornamento nota theremin
silenzio0Disattiva beep periodico
allarme1000 msBeep ogni 1 secondo

Nota: la pagina riporta i parametri software presenti nella libreria Arduino del repository, non i limiti elettrici di targa dei singoli moduli.

Lettura sensori live (Web Serial)

Connetti la seriale del board per leggere in tempo reale distanza e luminosita dal file lettura.ino.

Stato: non connesso
Distanza (cm)
-
LDR destro
-
LDR sinistro
-
LDR medio
-
Grafico distanza (cm)
Grafico LDF medio (LDR)